ひーちーのつぶやき

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FCをCC3D Revolution miniに交換し、200g以下のドローン組み立て完了。

2016/04/04

FCをCC3D Revolution miniに交換し、200g以下のドローン組み立て完了。先日届いたCC3D Revolution mini先日の記事で書いた部品で取り付けて設定した。
GPSも問題無く認識し設定もできてOP GPSが無駄にならなくて済んだ。
ただ、eBayで購入した約1200円のCC3D Mini OP OSDが未到着なのでminimOSDで
OSD機能は仮搭載。

なので、約5g以上は重量増加状態。
でも、200g以下でFPVカメラとAVトランスミッターとOSDを搭載したクワッドが
組み立てられた。

ただね、CC3D Revolution miniは小さくて軽いんだけど付属する中継ケーブルがけっこう
重量を増加させる原因となっているのであれこれ半田付けしまくった。

単純に、CC3D Revolution mini付属の中継ケーブルをESCと接続するとこんな感じで
ケーブル長は長いしコネクタで重量は増えるというツライ状態。

DSCN1683

なので、中継コネクタとESCのサーボコネクタも無くして半田付けで直結してケーブル長の
調整と軽量化をした。

DSCN1684

これで、無駄な中継コネクタがなくなり余長をすこし持たせた長さのケーブル長になり
スッキリした。ついでにAVトランスミッタ電源も直接半田付けして専用コネクタも
なくして軽量化をした。

DSCN1685

次に、CC3D Revolution miniを載せるための3Dプリンター BONSAI LAB BS01+
作った部品にBECからのノイズ遮蔽のために、とりあえず銅テープを貼った。
重量の関係でFG接続してないけど問題がでたらするつもり。

DSCN1686

念のために絶縁用にテープで覆って対応もした。
そして、CC3D Revolution miniを搭載してコネクタを接続して収まりきれるか確認。

DSCN1687

天板を取り付けて、FPVカメラとAVトランスミッターを取り付けminimOSDと
バッテリーを載せてほぼ完成状態。
minimOSDは大きいのでバッテリーの横に仮置きで飛ばす予定。

DSCN1688

っで、GPSの詳細な設定をするんだけど・・・
うちは住宅密集地域なのでGPS衛星を7個使える状態にするのが大変だった。
外に出すだけじゃ4〜5個が限界でHome Location設定さえできない。
なので、こうやって対応した。

DSCN1689

三脚を限界まで高くして、機体をその上に載せて家の屋根に対する角度が大きくなり
空が広く見えるようにするという原始的な方法。
でも、これでGPS衛星7個使う事ができてGPSの設定も完了した。

最初はどうがんばってもこんな感じで・・・

Parallels DesktopScreenSnapz003

っで、ここまで出来たので室内ホバリングをしようと頑張ってみた。
しかし、Armingしてくれない。
どうも、GPS機能がONだとGPSがちゃんと7個使える状態で電子コンパスも正常じゃないと
ダメってことらしい。

Libre Pilotのフォーラムにも諦めて常時Armingにしておけ!!って載っていた。

なので、常時Arming設定にしてホバリングしようと思いAltitude Holdモードで離陸!!
一気に30cmぐらい浮上して地面でフワフワ・・・・????
DJIのATTモードと違い離陸時は通常モードで離陸して高度維持したいときに切り替える
使い方みたなので室内でテストは怖い。

なので、センサ類のキャリブレーションをやってしまうことにした。
ジャイロや電子コンパスなどは順調にキャリブレーションが完了したが気圧計の
温度変化に対する補正がエラーになる。

これも、Libre Pilotのフォーラムで冷やせ!!って書いてあったので
袋に入れて冷蔵庫で20分以上冷やしてキャリブレーションするとスムーズに完了。
温度変化が10℃で1分間の温度変化量がいくついないとかキャリブレーション条件が
あるので、その条件に合わすには機体を冷やすのが手っ取り早いって事。

DSCN1692

まっ!、minimOSでコールサイン表示とOSDの表示確認もできたから外でテストかな。
ただ、AVトランスミッタの追加申請処理が完了していないのでFPV無し。

とりあえず、今現在の機体重量は196.8gなので200g以下確定!!

DSCN1693

ちなみに、OpenPilot GCSではアップデートが途絶えているので
Libre Pilotをインストールする際にバーチャルCOMポートを作るドライバのインストールを
スキップしてあげてLibre PilotがCC3Dを認識できるようにしてファームも最新を
インストールしちゃいました。

 

 

 

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