U199のクワッドで、
GPSアシスト+高度維持で飛ばして遊んでいたんだけれど
冬から春、そして夏に季節が変わり林の中でGPS衛星の補足が厳しくなり飛行が
不安定になってきたのでマニュアルモード（Aattitude/Rate/ACRO+）での飛行練習を
はじめた。
あ、LibrePilotGCSでのお話しね！！
Rateモードでの飛行練習はムッチャ難しくて挫折しそう。
機体の水平を自動で維持してくれるAttitudeモードでの飛行練習は機体の姿勢を
自動で維持してくれる上に速度も出ないので自然に操縦できるようになった。
まっ、ACRO+はとてもじゃないけど使えないので棚上げしてRateモードの練習で
いきなり躓いた。
とりあえずは、Rate TrainerモードといってAttitudeモードでの機体方向き上限値を
守ってくれるRateモードでの練習を始めたんだけど・・・
機体のロールやピッチ方向の傾きに操縦がついていかず練習しても進歩が無い状態に
おちいってしまった。
僕のフレームはDiatone Blade 150なんだけど、度重なる墜落でプロペラ消費は
スゴいし上下のフレームを繋ぐアルミのスタッドはおかしくなるし大変。
シミュレーターでバーチャルな飛行練習をしてみることにした。
なので、シミュレーターで練習して実機練習をすることにより機体の負担を減らすことを
考え初めてFPV FreeriderとLiftoffを購入した。
ただ、ここでまた難関が発生。
Windowsな人はそれほど問題じゃないんだろうけど
うちはMacをメインに使っているので使えるシミュレーターケーブルが見つからない。
結局３種類購入して３種類目の
USB RC ヘリコプター 飛行機 シミュレーター RC初心者用というヘンテコな商品名の
シミュレーターケーブルがMacで完璧に動作してくれたのでラッキーだった。
それまでは、バーチャルなWindowsでシミュレーターを動作させていたので
実機の操縦と合致せず実機操縦にバーチャルな練習の結果を生かせなかったので
Macで動作させられるようになって本稼働って感じだった。
Macで使えるようになりシミュレーターも滑らかに動作して実機の挙動に近い感じで
実機練習に生かせそうな感触をもち、シミュレーターと実機での差異を最小にして
違和感を無くすために実機とシミュレーターの特性をあわせる事にした。
実機の設定にシミュレーターの設定をあわせる。
シミュレーター内の機体特性値をいじるだけでは実機に挙動をあわせられないので
室内で実機を低空ホバリングさせロール/ピッチ/ヨーの動作速度を体感で合致させた。
つまり実機で各方向に機体を傾ける際の退館時間と速度にシミュレーター内の設定を
いじってシミュレーター内の機体の挙動を合わせ込んだ。
逆にシミュレーター内で自分に合っている挙動を探して実機にも反映させた。
この状態でシミュレーターで練習を続けてみた。
実機練習で効果を確認。
さて、実機でのRate TrainerモードおよびRateモードでの飛行練習なんだけど、
結果を言うと効果抜群。
まったく飛べず、木にぶつかったり墜落したり、曲がれず流されたりしていたのが
飛行速度は実機の損害が怖くて上げられないけどシミュレーター内と同じように
速度調整や曲がったり出来るようになっていた。
シミュレーターと違うのは葉っぱにぶつかっても墜落する事ぐらい。
僕の場合は、シミュレーター内の機体を実機特性に合わせ込むことによって
十分な練習がバーチャルにできた。
これからも、実機とシミュレーター練習を並行してやっていこうと思う。
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