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CC3D Revolution miniで外部電子コンパスを使うためにLibrePilot最新版をコンパイル。その3

2016/02/08

CC3D Revolution miniで外部電子コンパスを使うためにLibrePilot最新版をコンパイル。その3さて、CC3D Revolution miniの内蔵電子コンパスがノイズに弱く使いこなせないので
BN-880に搭載している電子コンパスを使うために開発中最新版のLibrePilotをBuildして
ファームを更新して電子コンパスのキャリブレーションをした。

でも、なーんかおかしい。
数字を見なくても感覚的に「MAG」が赤になる挙動がおかしい。

でも、決定的におかしいのに気付いたのは
「MAG」が緑でGPS衛星を捕捉して離陸可能になった状態になったときのテレメトリーの
表示がムチャクチャで機体がグルグル回転している状態になっていた。

SCOPEタブでジャイロの値をみると三角関数みたいにグング変動していて
加速度計の値も同じような感じだった。
たぶん、電子コンパスの出力結果も加えて演算し破綻しているんだろうなって感じだった。

QuickTime PlayerScreenSnapz005

電子コンパスの状態を見るためにシステムタブでAUX MAGで使用する電子コンパスを
内蔵と外付け両方の設定にしてみると内蔵と外付け、つまりCC3D Revolution mini
搭載されている電子コンパスとBN-880に搭載されている電子コンパスの出力がまったく
一致していない。片方がプラスの値でもう片方がマイナスの値みたいな感じ。

QuickTime PlayerScreenSnapz004 QuickTime PlayerScreenSnapz003

これって、おかしいので色々調べてみた。
その結果、電子コンパスの素子の取り付け方向と機首方向の差があるんじゃないの?
ってことになりCC3D Revolution miniのケースを開けてみた。

_DSC4077

進行方向に対し後ろ側に電子コンパスの1ピン目マークのポッチがありAPMなどに
使われている電子コンパス内蔵GPS受信機と逆だった。
CC3Dはこっち方向がデフォルトらしい。
(上の写真で右方向が進行方向)

mn880

BN-880はAPMなどに合わせて進行方向に側に1ピン目のポッチがある。
(上の写真で下方向が進行方向)

原因が電子コンパスの素子の機体の機首方向(進行方向)に対する取り付け方向差なのか
はっきりわからないけど物理的なBN-880の取り付け方向だけじゃ表裏が対応できない。

BN-880は裏面に電子コンパスの素子がとりつけてあり、CC3D Revolution miniは表面に
電子コンパスの素子が取り付けてある。
そのためにBN-880を表裏ひっくり返すとアンテナの役をはたさないのでできない。

なので、進行方向に対するBN-880自体の方向は物理的に回転させて取り付け表裏方向は
LibrePilotのシステムタブのAUX MAGの位相設定でROLLを180°に設定して確認を
しようと思う。

この調整機能は改善中みたい。ここを読むといろいろ検討中ってわかる。

なかなかGPSアシストモードで飛行ができなくてうんざり。
まぁ、気圧計で高度維持して飛行するだけでも面白いんだけどね。

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