U199な4インチ機の振動発生原因判明。



U199な4インチ機の振動発生原因判明。 | ひーちーのつぶやき先日の記事のように雪に突っ込んで壊れたU199な4インチ機のESC交換後機体の上下方向の
振動が大きくFPVカメラでの画像を見てると気持ち悪いレベルになった。
Android版のBetaflight configurations MangerでPID調整を現地でやったんだけど
振動がなくならず悩んでいた。

そこで、Blackboxの解析をやってみようと考えてデータを読み込み波形表示すると
ESC交換前後で大きく波形が変化していた。
振動は上下方向にFPVカメラで見えていたのでピッチ方向の新道だろうなって推定してた。
波形を見るとジャイロのピッチ方向に周期的なスパイク状ノイズがのっていた。

それにあわせモータースロットルも変化しているのでジャイロのピッチ方向ノイズが
振動の原因と判明した。

ピッチ/ロール/ヨー方向全てにノイズのがのるのであれば物理的振動がノイズ源だけど
今回はピッチ方向のみなのでジャイロ回路の故障か電気ノイズと判断。
まずは、FC上に接触していたマイク/VTX/FPVカメラ/受信機のケーブルを持ち上げて
固定してFCに接触しないようにした。

すると・・・・直った。(^_^)

室内ホバリングだけどジャイロのピッチ方向、他の方向もスパイク状ノイズがなくなった。
たぶん、ESC交換時に配線経路をいじったときにノイズがジャイロ回路にのってしまう
状態になったんだと思う。

配線経路についても十分注意が必要だなって反省中。