ひーちーのつぶやき

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一旦、機体重量200g未満のドローンを飛ばすの止めて考えないと・・・

2016/03/30

一旦、機体重量200g未満のドローンを飛ばすの止めて考えないと・・・機体重量200g未満のクワッドを作ってテスト飛行中だったけど
最新版のLibrePilotの仕様なのかクローン品のCC3D Revolution miniの仕様なのかわからないが
Windows10タブレットで外部電子コンパスのキャリブレーションが出来なくなった。

USB3.0との非互換なのかもしれないけど飛行場所で外部電子コンパスのキャリブレーションが
出来ないのは致命的。
試しに室内でキャリブレーションして外で飛ばしたらとんでもない目にあってしまったので
怖くてそんな事出来ない事がわかった。



なので、解決策が見つかるまで一旦テスト飛行をやめようと思う。

今まで色々「なぜ外部コンパスのキャリブレーションができないの?」って思い調べて
ファームアップグレードの時に一旦設定を消すとキャリブレーションできるって
仮の結論になったんだけど、これは確率の問題だった。

少なくとも、デスクトップのバーチャル環境のWindows10では外部電子コンパスの
キャリブレーションが問題なく出来Windows10タブレットではできない。
その差はバーチャルか否かってのはあるが決定的に異なるのはUSB2.0かUSB3.0なのか
ってとこなんだと推定中。

その他の設定は問題なくWindows10タブレットでもできるんだけど外部電子コンパスの
キャリブレーションだけがムチャクチャ高い確率でうまくいかない。
正常終了するんだけど結果はダメダメ。

っで、室内環境で一旦デスクトップで外部電子コンパスをキャリブレーションして
テスト飛行の場所に持って行き一応360度どの方向もMAGアラームが出ない状態を確認し
離陸させたんだけど・・・

・マニュアルモードでも機体が不安定。
・GPSアシストモードでは機体が意図しない方向に流されていく。
・GPSアシスト+Altitude Varioモードでも機体が同じように流される。

まぁ、ここでやめればよかったんだけど
GPSアシストモードで当て舵を打って操縦して挙動をみていたら突然全速力で勝手に
飛行しはじめてコントロールがきかなくなった。

やばいと思いスロットルをゼロまで下げたんだけど既に人様の敷地まで飛んでた。
とりあえず、お屋敷にはあたらず裏庭に墜落で助かったんだけど怖かった。

QuickTime Player 7ScreenSnapz001

ってことで、電子コンパスのキャリブレーションは金属や強力な磁力がない場所で
ちゃんとやらないとDJI機みたいにFly awayしてしまうってことですね。

それと、数メートルの高さまでしか飛ばさないテストでもちゃんと広い場所でやらないと
他人に迷惑をかけるなって事もあらためて痛感した。

Fly awayって
GPS補足が途中で失敗してっていうのが原因じゃなく電子コンパスの影響が大きいって
事なんでしょうね。

ただ、先日はWindows10タブレットでもちゃんとキャリブレーションできて安定した
飛行をできていたので何か回避策があると思うのでそれを調べようと思う。

追記)
その後、Windows10タブレットマウスコンピューター WN1001で色々やった結果
USB3.0の設定では回避出来ず諦めかけたんだけど・・・
microUSB側に接続したら外部電子コンパスのキャリブレーションが出来た。
できる確率が高いって事だけなんだけど。
安定性はわからないけど、なんとかなりそうなのでテスト飛行継続できるかも。

いや、それ以前にキャリブレーションが成功しない場合がけっこう多いってこと自体が
問題なんだよなぁ。
何が原因なんだろう。


 

回避策が見つかった・・・2016/3/30
Virtual Serial Portドライバーの種類を変えたりBIOS設定でUSBの設定変更をしたり
ケーブルを変えたり色々やったが何も変化が無かった。
結局、回避策は見つかったんだけどバグじゃないのかなぁ・・・って思ってる。
テスターの方の中に僕と同じ環境の方がいなくて見つかっていないバグかも。

○不具合現象
マウスコンピューター WN1001でコンパスキャリブレーションをやると内蔵電子コンパス
のみキャリブレーションされ、外部電子コンパスはキャリブレーションされない。

○回避策
システムタブのAUX MAG設定の中のバイアスやトタンスレートを全て”0”に変更して
FCに保存してFCのバッテリーを抜きブートさせコンパスキャリブレーションを実施。

これで、正常に外部電子コンパスもキャリブレーションできる。
ってことなので、再度キャリブレーションをしたいときは同じように設定値を”0”に
変更してFCに保存して再度ブートする必要がある。

これって仕様とは思えないので特定の条件下でのみ発生するバグな気がするんだよなぁ。

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