機体重量200g未満のドローン組み立て。ちょいと苦戦！！

先日の記事のように機体重量200g以下のクワッドを組み立てるための部品はほぼ
集まっていて、組み立ては約半分完了しESCキャリブレーションとモータ回転確認
までは完了した。

ただ、自分自身の確認不足が２点あって苦戦中。

まずは、確認不足だった点を先に書くと

これら２点の確認不足というか僕の検討不足だった問題で２項目めは諦めればいいが
１項目めはCC3Dを買い替えるか機体レイアウトを考えなおすかしかないんだけど
どこにCC3Dを載せてもうまくいかない。

まぁ、ライトアングルのCC3Dを買い直してもいいんだけど悔しいしね。
それに買い直すなら小さなCC3D ATOMにしたほうがいいかも。

なので、サーボ延長ケーブルを直接ピンに半田付けして中継しようかと考え中。
重量は重くなるけど正常動作しているCC3Dを使わないのはもったいないからね。

っで、話は戻って組み立て状況だけど

Diatone Blade 150 Frame kitって写真を見ると人それぞれの組み立て方ですきにやって
いい感じなので僕は、アームをフレームの下に配置する組み立てを選んだ。
特に意味は無いけどねじ頭だけで揚力に対抗するのはちょいとイヤだったから。

それと、この配置じゃないと上の写真の赤いスペーサーが取り付けられず基板と
フレームの接触を防止できないから安全性からもこっちがいいと思う。

今回の組み立てでの半田付け作業で苦労したのはモータケーブルとESCの接続。
モータケーブルの芯線って普通は複数の細い線が被覆の中に入ってるんだけど、
このモータのケーブル芯線って細ーい芯線が1本のみなのでケーブル長を短く切って
被覆を剥くのがまず大変。ヘタすると芯線を切ってしまう。

1104モータってムッチャ小さいから作業大変！！

そして、半田付けも芯線が細すぎて作業はしづらい上にハンダの乗りが悪く付きが悪い。

写真のように一見ちゃんと付いているように見えるがOpenPilot GCSでもーたを回すと
付きが悪く導通がとれていない場合はモータがガコガコまわる。
そう、ステッピングモータのコネクタが半抜けでガコガコまわる感じソックリ！！

この作業も苦しんだ。
うちの環境はMacなのでMac版OpenPilot GCSをダウンロードして起動しCC3Dを
USB接続するとMac自身は認識している。

だが、OpenPilot GCSは認識しない。
シリアルUSB変換ドライバーをいくつか入れてもダメだったのでMacでの作業を諦め
Windows環境で作業をすることにした。

Windows環境とはいってもParallels Desktop 11 for Macの上のWindows10Proなので
動作するかどうかは気になったが正常にインストールできドライバもインストールされ
起動もできた。

そして、CC3Dを接続すると何の苦もなく認識してくれ作業ができた。
ファームウェアの更新や受信機設定そしてESCキャリブレーションと送信機設定。

ただ、ここで作業漏れがあって丸一日苦しむことになった。
ESCキャリブレーション後に個々のモータが回転始める周波数を実際に回転させ設定する。
そこを重要ではないと判断して作業をしなかったら・・・・

OpenPilot GCSでモータを回すとスムーズに正常に回転するが送信機で回し実際に
操作をするとモータが頻繁に止まってしまう。

きっと、ESCキャリブレーションが問題だと判断して何度もやったが直らず
もしかしてと思い各モータが回転始める周波数設定を真面目にやったら正常動作を
するようになった。

ってことで初飛行はもう少し先のお話になりそうです。

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