BetaFlightも派生だけどButterFlightってのもでたんですね。



BetaFlightも派生だけどButterFlightってのもでたんですね。 | ひーちーのつぶやきLibrePilotでレーサードローン飛ばしを初めて
BetaFlightに移行して今まで遊んでいたんだけどButterFlightってのがでてた。


すぐに乗り換える理由もないけどフィルター関係が良いらしいってお話しをFacebookや
TwitterやYoutubeで見かけるので気になる。

なので、まずはブラシ機のBeecoreを載せているTinnyWhoopで試そうと入れてみた。
設定関係はBetaFlightのCLIでdumpして保存をした。
そしてButterFlightを起動して接続すると・・・CleanFlightかButterFlight
ファームウェアをのせていない機体はダメよって表示。

ってことでBeecore機のBOOTを短絡させてファームウェアインストールモードで接続。
ButterFlightのファームウェアに書き換えて再度接続。

その後、CLIからBetaFlightでdumpして保存したtxtファイルから必要部分をコピーし
ペーストしてリターンしてsave。
無事設定は全て保存された。

そしてフィルターがいいらしいてことなので

FEATURES

This build gives users the ability to test Fast Kalman Filter ( FKF ) and the BIQUAD FIR2 alternative side to side with the following settings:

  • Make sure to set Dterm Lowpass filter to PT1
  • Enable Dynamic Filters | Airmode | Anti-Gravity
  • Disable all Notch filters
  • set gyro_use_32khz = ON (32Khz IMU Only)
  • set cpu_overclock = 192MHZ (F4 or F7 Only | 32 Khz IMU)
  • set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN
  • save
  • set gyro_filter_q = 400
  • set gyro_filter_r = 88
  • save

をやった。
F4じゃないのでオーバークロックはできないけどBeecoreってジャイロは32kで動かして
CPU負荷は29%前後なんだね。

さて、飛ばして遊んでみよう。