BetaFlightも派生だけどButterFlightってのもでたんですね。

LibrePilotでレーサードローン飛ばしを初めて
BetaFlightに移行して今まで遊んでいたんだけどButterFlightってのがでてた。

すぐに乗り換える理由もないけどフィルター関係が良いらしいってお話しをFacebookや
TwitterやYoutubeで見かけるので気になる。

なので、まずはブラシ機のBeecoreを載せているTinnyWhoopで試そうと入れてみた。
設定関係はBetaFlightのCLIでdumpして保存をした。
そしてButterFlightを起動して接続すると・・・CleanFlightかButterFlightの
ファームウェアをのせていない機体はダメよって表示。

ってことでBeecore機のBOOTを短絡させてファームウェアインストールモードで接続。
ButterFlightのファームウェアに書き換えて再度接続。

その後、CLIからBetaFlightでdumpして保存したtxtファイルから必要部分をコピーし
ペーストしてリターンしてsave。
無事設定は全て保存された。

そしてフィルターがいいらしいてことなので

FEATURES

This build gives users the ability to test Fast Kalman Filter ( FKF ) and the BIQUAD FIR2 alternative side to side with the following settings:

Make sure to set Dterm Lowpass filter to PT1

Enable Dynamic Filters | Airmode | Anti-Gravity

Disable all Notch filters

set gyro_use_32khz = ON (32Khz IMU Only)

set cpu_overclock = 192MHZ (F4 or F7 Only | 32 Khz IMU)

set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN

save

set gyro_filter_q = 400

set gyro_filter_r = 88

save