U199な4インチ機のファームをButterFlightにして飛ばしてみた。



U199な4インチ機のファームをButterFlightにして飛ばしてみた。 | ひーちーのつぶやきU199な4インチ機をBetaFlight3.3で飛ばしていたがKalmanフィルターをONする設定が
よくわからず悩みKalmanフィルター対応のBetaFlight3.3のファームを入れた。
しかし、CLIでの設定が難しく諦めた。

POCKETALK(ポケトーク)

海外の掲示板でCLI設定を確認してもハッキリした設定値がわからず
最後のページではButterFlightはKalmanフィルター設定が簡単でいいぞ!って流れ。

ってことでU199な4インチ機のファームもButterFlightにしてみた。
一応、Android版のBetaflightCMとPID FlightでPID設定を操作できるか確認してみたら
どちらのアプリも問題ないので飛ばす時の調整も大丈夫。

ただ、TinyWhoopのBeecoreButterFlightを入れるときに色々調べて
気持ちよく飛ばすためには

・F4以上のCPUのフライトコントローラ
・F4のCPUをオーバークロック
・ジャイロの駆動周波数を32KHz

などが必要とのことなのでCPUのオーバークロック設定はしたがジャイロ駆動周波数は
8KHzまでしかできずあきらめた。

Betaflightの設定をCLIからDumpしてそのまま再現させてテスト飛行してみた。

とばして思ったのはとにかく機体挙動が滑らか。
自分的にはヌメヌメした機体挙動で急激なターンとかはタイミングを早めにしないと
思った場所でターンできない。

なのでAndroid版のBetaflightCMでPID値をいじっていい感じに調整した。

僕はAirModeって嫌いなので通常はOFFしているんだけどButterFlightはONを推奨。
なのでON/OFFを比較してみたらAirModeがONだとムッチャヌメヌメした飛び方。
OFFだと少しシャープな感じになる。

林間ではAirModeはOFFの方がいいみたい。
逆にフリースタイル主体な人は絶対ONがいいと思う。

実際の飛行はこんな感じで、これはAirModeをONにしている。
慣れないAirModeで着陸時にAirModeをOFFしようと操作したらスロットル操作を
誤ってクラッシュというオチ。(^^ゞ