U199な4インチ機をBetaFlight3.3で飛ばしていたがKalmanフィルターをONする設定が
よくわからず悩みKalmanフィルター対応のBetaFlight3.3のファームを入れた。
しかし、CLIでの設定が難しく諦めた。
海外の掲示板でCLI設定を確認してもハッキリした設定値がわからず
最後のページではButterFlightはKalmanフィルター設定が簡単でいいぞ！って流れ。
ってことでU199な4インチ機のファームもButterFlightにしてみた。
一応、Android版のBetaflightCMとPID FlightでPID設定を操作できるか確認してみたら
どちらのアプリも問題ないので飛ばす時の調整も大丈夫。
ただ、TinyWhoopのBeecoreへButterFlightを入れるときに色々調べて
気持ちよく飛ばすためには
・F4以上のCPUのフライトコントローラ
・F4のCPUをオーバークロック
・ジャイロの駆動周波数を32KHz
などが必要とのことなのでCPUのオーバークロック設定はしたがジャイロ駆動周波数は
8KHzまでしかできずあきらめた。
Betaflightの設定をCLIからDumpしてそのまま再現させてテスト飛行してみた。
とばして思ったのはとにかく機体挙動が滑らか。
自分的にはヌメヌメした機体挙動で急激なターンとかはタイミングを早めにしないと
思った場所でターンできない。
なのでAndroid版のBetaflightCMでPID値をいじっていい感じに調整した。
僕はAirModeって嫌いなので通常はOFFしているんだけどButterFlightはONを推奨。
なのでON/OFFを比較してみたらAirModeがONだとムッチャヌメヌメした飛び方。
OFFだと少しシャープな感じになる。
林間ではAirModeはOFFの方がいいみたい。
逆にフリースタイル主体な人は絶対ONがいいと思う。
実際の飛行はこんな感じで、これはAirModeをONにしている。
慣れないAirModeで着陸時にAirModeをOFFしようと操作したらスロットル操作を
誤ってクラッシュというオチ。(^^ゞ
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