毎週末ごとに、機体重量200g未満のクワッドコプターでテスト飛行しているが
先週末に失敗したGPSアシスト+Altitude Vario（気圧計での高度維持）飛行が成功した。
先週末時点で失敗した原因はスロットルカーブだろうと推定していたが
実際にスロットルカーブを調整した結果、安定して飛行できるようになった。
機体構成は、この記事を参考にしてね。
LibrePilotGCSを使い早速調整値を変更した。
スロットルカーブは、衛星捕捉を改善するためにGPSアンテナをOP GPSからBN-880に
乗せ替えた際に機体重量がアップしたのでスロットル50％での出力を60％まで上げて
しまっていた。
マニュアルモードで飛ばすには気にならなかったんだけど気圧計で高度維持する際に
スロットルを50％（スティック中央）まで上げるとドンドン上昇する感じになったため
Altitude HoldやAltitude Varioモードにすると一気に上昇する結果となっていた。
そのため、スロットルカーブをGPSアンテナ載せ替え前の状態のスロットル50％で
出力50％に一旦戻しスロットル50％±10％範囲でのスロットル感度も鈍感にして
急な上昇や下降がおこりにくくした。
つまり、スロットルカーブはこんな感じ
スロットル50％±10％での感度はこんな感じ
この設定でテスト飛行をやってみた。
あ、忘れてた・・・PID設定はこんな感じ
っで、話しは戻ってテスト飛行だけど
マニュアルモードでArmingしてGPSアシストモードで離陸して飛行テストをし
途中でGPSアシスト+Altitude Varioで高度維持と高度変更をした。
結果、問題なく飛行できた。
ただ、スロットル50％で出力50％は少し低く違和感があったので上の図のように52％に
少しだけ上げた。
操縦性はDJI NAZA M V2でF450を飛ばしている感じに近くのんびり飛ばせる。
ただ機体が小さいので反応がちょいと敏感なのでモッサリした飛行はちょいと厳しい。
また、ホバリング中は強引に機体を移動させても元に戻ろうとちゃんとがんばるし
送信機を放置していてもその場でホバリングしてくれる。
さて、この小さな機体で空撮ってできるのか？
検討してみようかなぁ・・・
