フライトコントローラをCC3D Revolution miniに交換してGPSアンテナを搭載し
LibrePilotで色々設定完了し、センサーの調整も終わりGPS衛星捕捉後はモータ回転OKも
確認したので200g以下の機体重量のクワッドコプターのテスト飛行をした。
ただ、電子コンパスの出力の変化をシビアに検知してモータ回転不可状態になるので
念のためにノートパソコンを持っていって現地で確認もした。
あ、それともう１つGPS衛星最低捕捉数をデフォルトの7個から4個に変更して狭い場所
でのGPS捕捉数が小さい条件でも飛ばせるようにした。
当然、GPS衛星捕捉数4個ではGPSアシストは怖くて使えないけどね。
結果から言うと、電子コンパスの出力が0.15％以上キャリブレーション状態から変化して
赤色になってモータ回転不可になったのは３カ所で確認して１カ所。
やっぱ、NAZA-M V2に比較すると厳しすぎる仕様だと思う。
NAZA-M V2はパソコンをつながなくても電子コンパスをキャリブレーションできるけど
LibrePilotはそんな機能が無いので現地で対応するにはパソコンが必須。
やっぱ、営利企業が作っているフライトコントローラはそれなりに使い勝手が良い。
さて、実際に飛行テストやってわかったんだけど
今後修正しないとダメなことが数点わかった。
・重心が後ろ過ぎて離陸時にお尻を擦りそう。
・うちの近所には見開けた広い場所がなくOP GPSでは衛星捕捉数が7個は難しい。
重心については、AVトランスミッターMachine ET200とGPSアンテナOP GPS、
そして受信機を機体後部に集中して搭載しているのが原因。
対策は、CC3D Mini OP OSDとminimOSDを載せ替えて軽量化した後に搭載物の位置換えを
やって重心を中心に近づけるつもり。
GPS衛星の捕捉数については対応が思いつかない。
機体重量200g以下に抑えようとするとN8Mを載せるのはムリなので現状のままかも。
ただ、法律の解釈でバッテリ+機体重量が200g以下なのでGPSアンテナは容易に取り外し
ができるようにして飛行に必須ではない付属物あつかいにすればいいかも。
まぁ、ここまでの話は想定内だったので問題視していない。
今日困ったのは加速度センサーかジャイロの誤動作で成城に機体姿勢制御できなかった事。
誤動作というかノイズでおかしな状態になっているのかなぁ。
飛行場所依存というか飛行場所にノイズ源があったのかもしれない。
機体を北東方向に向けると機体左側が上に上がって、右側に傾いているって表示された。
機体を南東方向に向けると正常に水平と認識してた。
これは、何度機体の方向を変えても再現したので場所依存っぽい。
こんな状態で飛行するとどうなるか・・・
マニュアルモードでは機体が左にどんどん流れて当て舵打っても補正できず墜落。
高度維持モードでは離陸ホバリングできるがムッチャ不安定で操縦が難しい。
ちなみにGPS衛星捕捉数4個でGPSアシスト＋高度維持モードは機体が予想外の方向に移動し
怖くて操縦できなかった。（当たり前・・・）
っで、この異常な状態で離陸ホバリングを試みた時の動画がこれ。
モーターが回転するとおかしくなるのでもなく、電源OFF/ONしても直らないので
帰宅後パソコンに繋いで確認したけど特に問題無し。
こんなこともあるので、飛行場所にも要注意ってことですね。
ただ、前回はCC3Dで問題無かったので近所で何かが動作していてセンサーを異常に
したのかもしれない。
そういえば、FPVモニターに強烈なノイズが入るときもあったなぁ・・・
再度、飛行テストが必要だ。
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