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目視外飛行の許可が出たのでアマガエル号の調整飛行に行ったけどキリモミ墜落。

目視外飛行の許可が出たのでアマガエル号の調整飛行に行ったけどキリモミ墜落。先日の記事のように目視外飛行申請がとおって所定の場所では目視外飛行を大きな機体で
できるようになったんだけど・・・その前に機体のテスト飛行と調整が必要なので
河原に飛ばしに行った。

アマガエル号はモーター間ピッチが約200mmの5インチ機でフレームはLantian 200Plus
使って組み立てている。
モーターもモーターガードもプロペラも緑色なのでアマガエル号と呼んでいる。



飛行経路申請している河原までは自宅から約9kmの距離があるのでチャリンコではなく
自動車で移動なのでちょいと気合いがいる。
ただ、荷物は多めになっても気にならないのでWindows10タブレットPCも調整用に
持っていった。

早速、機体のネジの緩みやコネクタの外れなどないか確認してバッテリーを接続して
軽くプロペラをまわし問題無い事を確認した。
その後、離陸してホバリングさせそのまま状態を見ていようと思ったんだけど
いきなり右側に回転してキリモミで墜落!!

何か自分が操作を間違ったのかと自分を疑い再度飛行させたんだけど同じように右側に回転し
きりもみ状態で墜落してしまった。
こんな感じでいきなりの墜落だもんビックリだよ。
(帰宅後ブラックボックスのデータと動画を重ねた)

ブラックボックスのデータと動画を見比べると原因はほぼ特定できた。
機体が右に傾いた時に姿勢を保つためにFCは右後方モーターの回転を上げてるんだけどモーターの
回転が上がらず全速に回転させようとしている。

しかし、機体姿勢が直らずきりもみ状態で墜落ってことですね。
数回目の確認飛行でもおなじように墜落しているので右後方モーターの回転がおかしいことは
確実です。

考えられる原因は
・モーターの駆動制御方式。(Dshot300)
ESCの故障。
・モーターの故障。

まずは、パソコンに接続してモーターの回転確認をすると・・・
ゆっくり加減速する時は特に問題ないけど急に速度を上げるとギュンギュンと回転がおかしい。
これはモーターの駆動制御方式を切り替えても変わらないので駆動制御方式はシロ!!

なので、次はESCの確認。
モーターを連続回転させてESCの温度を確認してみたが
他の3つのESCの温度と大差無かった。

残るはモーターなので、予備を1個しか持っていないんだけど箱から出して交換してみた。
モーターは絶好調に回転してギュンギュンいわない。

原因は、モーターの固定ネジ用タップ穴位置に3相のコイルを束ねてハンダ付けして保護チューブで
保護している線の塊がはいちしてありネジ先が保護チューブを破りネジ経由でモーター筐体と
ショートしてた事だった。

普通はネジ先がくるとこにおかないだろう!!

とりあえず、初飛行で全て折れたプロペラの交換用のプロペラも届いたのでアマガエル号復活!!
迷わず、プロペラは緑色!!

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