LibrePilotGCS開発中版r594でGPSアシスト+Altitude Varioモードでテスト飛行。

先日のFlyaway発生での強制墜落で壊れたフライトコントローラCC3D Revolution miniの
ケースを３DプリンターBONSAI LAB BS01+で造形して交換したあとに
1104ブラシレスモーターのESCEachine XM Series 10A ESCの故障が見つかり交換。
ついでにLibrePilotGCSの開発中のリリース前のバージョンr594がでてファームアップデート。
色々と変更が入ってるので再度テスト飛行をした。

とはいっても、広い場所で飛ばすには不安な状態なのでいつもの近所の場所。
でも今までと違うのは暖かくなり樹木の葉っぱ沢山でてきてGPSの感度が落ちること。
なので、たぶん樹木の下では室内に近い状態となり機体は不安定となる。

ただ、GPS受信機BN-880の感度が良いので室内同様に12〜15個の衛星を補足する。
なのでGPS情報からは機体が止まっていても動いているように見えてしまうんだよね。
てなわけでちょっと不安だった。

ってことで、機体の後について回りテスト飛行をすることにした。

結果は、OK！！
当然、空を樹木+葉っぱで隠されると機体が不安定になるので細かな操作が必要だけど
それ以外の場所はGPSアシストのおかげでスティックをニュートラルに戻すとブレーキが
かかりその場にとどまる動作となる。

もう少し調整をしないとNAZAみたいにスムーズな動きではないので調整が必要。
でもお気楽飛行はできている。

今回失敗したことが１点ある。
それは気圧計の温度キャリブレーションをやり直していないこと。
フライトコントローラCC3D Revolution miniのケースを
３DプリンターBONSAI LAB BS01+で造形して交換する際に明るさでの気圧計誤動作防止の
ウレタンフォームも密度が異なるものに変更しているんだよね。
たぶん、温度と測定した気圧値の関係に差異が発生しているので再キャリブレーションを
しないとダメなんだよなぁ。

その影響か、Altitude Varioモードでの高度維持がちょっと不安定だった。
まぁ、大きな問題ではないけどね。