ひーちーのつぶやき

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機体重量200g未満のドローン。突然飛行が安定しなくなった原因はESC故障のようだ。

機体重量200g未満のドローン。突然飛行が安定しなくなった原因はESC故障のようだ。先日から機体重量200g未満のクワッドのGPSアシスト飛行もマニュアル飛行も突然
安定しなくなり原因調査をしているんだけどESC故障が原因のようだ。
数週間前から左後方のモータの調子が悪いって記事にも書いていたんだけど
モータが壊れたのではなくESCが壊れたみたい。

僕のクワッドのフレームはDiatone Blade 150で、モーターは1104ブラシレスモーター
使っていてESCはEachine XM Series 10A ESCを使っている。

1104ブラシレスモーターはモーター内部に入った直後の部分でニクロム線が断線しやすく
既に2個同じカ所の断線で壊れている。
なので、1104ブラシレスモーターの取り扱いには注意していた。

っていう前置きがある。

っで、昨日まではジャイロの調整不良とAltitude Holdの制御条件について原因と推定し
色々と調整したりして室内でGPSアシストなしでのテスト飛行まではやった。

確認のために、今日の朝早くに屋外でテストをしてみた。
その結果は、相変わらず機体が勝手に流れていくし離陸時に機体が反っくり返りそうになる。
とてもじゃないけどAltitude Varioモードでのテストは怖くて出来なかった。

よくよく機体の挙動を見ていると
・左後方のモーターが離陸時に回転していない。
・回転しだすのは、他の3個のモータがー回転し機体が持ち上がり初めてから。
・GPSアシストホバリング時には機体が左に大きく流れる。
って感じだった。

即、1104ブラシレスモーターの断線の兆候か?って疑い帰宅した。
すると、運がいいことに郵便局が「国際書留でーす!」って1104ブラシレスモーター
届けてくれた。

先日注文していた1104ブラシレスモーター×3個が届いた!!
速攻で、左後方のモーターを交換しLibrePilotGCSにつないでモータをマニュアル回転させ
動作確認をしたんだけど・・・・
モーターが回り出すのが良くても1070で酷いと1600まで回らない。
こりゃ、モーターではないなと判断。

ってことは、ESCEachine XM Series 10A ESCが怪しい。
記憶を遡って思い出してみると、当初というか初飛行して数日後から左後方モーターが
飛行中に一瞬止まったりしていたんだよね。
途中で正常になったから気にしていなかったけど交換しておけば良かったかも。
故障の前触れだったのかもしれない。

Eachine XM Series 10A ESCは予備で1個持っていたので交換したんだけれど
機体の上半分を分解してESCとBEC間の半田付けカ所やRevolution miniと接続している
部分も半田付けを外す作業、それと1104ブラシレスモーターとの半田付け外し。
めんどくさかった。

_DSC4252故障したESCと以前壊れたモータ

そして、交換したESCEachine XM Series 10A ESCを外したのの逆に半田付け作業。
そんな作業をして機体をくみ上げていたら夕方になってしまい今週の作業は終了。
おっと、最後に1104ブラシレスモーターのケーブル出口をホットボンドで固定もした。
その後LibrePilotGCSにつないで動作確認と室内テスト飛行までやった。

モーターは、1050程度で毎回ちゃんと回転開始する。バラツキも少ない。
これで安心していいかも!

一応、室内でマニュアル/GPSアシスト/GPSアシスト+Altitude Varioでテスト飛行。
機体が安定していていい感じ。当然室内なのでGPSアシストは機体があちこちに移動は
するが当て舵でコントロールできる。
今朝は、当て舵でもコントロールできなかったのでまったく操縦性が違う。

さて、次の週末に屋外で確認テストだ。

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