今日は、外部コンパスのノイズ低減効果を確認するために自宅２階でホバリングでも
しようかと階段を上がり２階でバッテリーつないでパソコンで状態監視をしていて
気がついた。
今日から自宅外壁塗装のために足場が組まれていて鉄パイプに自宅が囲まれているんだった。
なので、コンパスキャリブレーションを何回やってもうまくいかず５回目ぐらいに
なんとかMAGが緑になったのでモータ回転させた。
うーん、最悪の状態なので効果があるのかないのかわからないけど少なくとも
モーター回転前に機体姿勢を正常に判断している状態で離陸するとホバリングできる。
MAGが黄色に近い状態で機体姿勢を誤判断している状態では正常に離陸もできない。
ってことで効果はあるようだ。やっぱ外で飛ばさないと判断はできないな。
まっ、そんなことをしていて気がついたんだけど左後方のモーターの回転が変。
低速では回転しておらず高速回転になってやっと動き出している。
使ってるモーターが1104モーターで小さいので壊れやすいのかなぁ。
とりあえず、LibrePilotGCSでモーター回転の確認をしたんだけど更に悪い状態になっていて
ガコガコって動いたり止まったりするようになった。
よーくみるとローター（プロペラを取り付ける側）が上に浮いていて2mmぐらい
Eリングとベアリングの隙間ができていた。
まぁ、これ自体はいびつな動作とは関係ないけどシャフトの圧入がズレてるって事。
この動きは３相のうち１相が死にかけている動きなのでモータを機体から取り外し
状態を確認していたらモーター内部のコイルにつながっているニクロム線が１本とれた。
やっぱ、１相死にかけていたのでガコガコしていたんだ。
予備用に２個1104モーターを買っておいてよかった。
早速、モータ交換をした。
交換して回転確認したら新品なので最低回転周波数がちょいと高い。
少しなじませると他の３個と同じぐらいになるかなぁ。
今月は、お小遣いの余裕がゼロなので来月追加の1104モーターを注文しようかな。
ESCも予備１個しかないから考えないと。
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