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機体重量200g未満のドローンでGPSアシスト機能を使うのはかなり厳しそう

機体重量200g未満のドローンでGPSアシスト機能を使うのはかなり厳しそうここ数ヶ月、機体重量200gのクワッドコプターを組み立て飛行テストをしているが
・マニュアルモードでの飛行問題無し。
・マニュアルモード+気圧計での高度維持飛行問題無し。
・GPSによる自分の位置把握してのマニュアル飛行問題無し。
・GPSアシストでの飛行・・・・・グチャグチャでできない。

ってな感じでGPSアシスト機能を使うと自分ではコントロール不能状態になる時が多い。
何が原因か今まで調査していたんだけど、

結論から言うと、電子コンパスへモータ回転によるノイズがのってしまいXYZの出力が変化し
CC3D Revolution miniのGPSによる時位置認識制御が混乱して機体姿勢を誤判断してるっぽい。

GPSアシストモードを使う設定をしていない場合は
機体の姿勢の誤判断はないのでGPSアシストモードで電子コンパスの情報を機体姿勢判断に
用いている際にノイズが大きく影響しているんだと思う。

その為に、離陸前までは機体姿勢は安定しているのに
離陸した途端左後ろにびゅーんっと飛んで行きたがる動きをしてコントロールできない。

プレビューScreenSnapz001
CC3D Revolution miniオンボード電子コンパスのモータ回転時のノイズ

この問題は認識していたのでCC3D Revolution miniのオンボード電子コンパスでは
対応できないだろうと判断しBN-880の電子コンパスをFlexポートに接続してAUX Magとして
使っているんだけどダメ。

Parallels DesktopScreenSnapz035
BN-880の電子コンパスのモータ回転時のノイズ

機体が小さいためだと思うんだけど
強引にBN-880を機体から上に80mmほど離してもノイズののりはかわらない。

ただ、センサーの出力にはノイズがのっているけどsensor stateは変化していないので
別に問題があるのかもしれない。

Parallels DesktopScreenSnapz034

だとすると、何が機体姿勢の誤判断につながっているのか?
うーん、よくわからない。

ほぼ、諦めモードになりつつあるけど
Libre Pilotのフォーラムに外部電子コンパスの接続と設定のしかたが投稿されていたので
再度設定などに問題無いか確認をしているところ。

機体を手で固定してもーたを回すと機体の傾きがグリグリかわる現象の動画。

上の動画の状態でムリに離陸させると後にひっくり返るか左にひっくり返るかどちらかで
離陸さえできない状態なんだよね。

思った以上に小さな機体でGPSアシスト機能を使う事の難しさを痛感中。
さて、どうしたものか・・・

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