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LibrePilotって電子コンパスの情報で機体姿勢を補正しているのか・・・

LibrePilotって電子コンパスの情報で機体姿勢を補正しているのか・・・ここのところ、LibrePilotGCSの開発中最新版をいれて色々と理解できない挙動が
発生していて調べているんだけど、
GPSアシストモードをフライトモードのどれかに設定すると電子コンパスの出力を
機体姿勢情報の補正につかう動きをするみたい。

自宅庭のウッドデッキでGPSアシストモードをST1に設定しST3のマニュアルモードで
ホバリング確認をしていたんだけど、GPSがロックされた途端に機体が5°ほど左に
傾いていると認識していた。

一応、そばにエアコン室外機があるので(今日は暖かかったので動作していない)
念のために、CC3D Revolution miniの内蔵のオンボード電子コンパスでのキャリブレーション
をしてオンボード電子コンパス使用時と

BN-880の殿コンパスを使うAUX MAG使用設定でのキャリブレーションもやってみた。
でも、何も変化が無かった。

これは、バッテリーの抜き差しでは改善されなくて原因がわからずホバリングテストを
中断して部屋に撤収した。

っで、わかったことは

通常は、ジャイロと加速度計で機体姿勢や方向を推定していて
離陸前も飛行中も推定値で制御しているらしい。(LibrePilotのページ情報から)

GPSアシスト(INS13)を指定していると
前記推定値に対しさらに補正を欠けて現実に近づける計算をしているそうだ。
つまり、GPSの位置情報や機体の移動速度や向き情報と電子コンパスのXYZ軸情報。

その為に、GPSの衛星捕捉をしていてもGPS情報上では機体が移動していると
認識している場合にもGPS情報と電子コンパスの出力を使い補正を加えるので
機体姿勢がふらついているように誤認識するらしい。

なので、GPS位置情報もそうだけど電子コンパスが黄色表示のワーニング状態では機体が
傾いた状態と誤認識する。

同じように機体は離陸前でもGPS衛星を捕捉してロックしているんだけど機体が動いてると
情報上見えるような場合は精度に問題がある。
そんなGPSが黄色状態でワーニングが出ているときは機体姿勢がフラフラしていると
認識するみたい。

実際に室内でGPS衛星を規定数以上ロックして時々GPS黄色状態になる状態で機体姿勢を
確認するとそのような動きをしていた。

ってことなので、林の中や室内や庭などではGPSアシスト機能は使わない方が安全みたい。
まぁ、当たり前なんだけどね。

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