ひーちーのつぶやき

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LibrePilot GCSの開発中最新バージョンのWindowsの64bit版には注意しましょう。

LibrePilot GCSの開発中最新バージョンのWindowsの64bit版には注意しましょう。安価なNeo M8N互換のBN-880CC3D Revolution miniに接続しBN-880
内蔵している電子コンパスをAUX MAGとして使うために開発中最新バージョンの
LibrePilot GCSをBuildして使っている。
Parallels Desktop 11 for Macで動かせているWindows10Proは64bit版なので
64bit版をBuildし使い、WindowsタブレットマウスコンピューターWN1001
では32bit版を使っていた。

今まで気がつかなかったんだけど、64bit版でESCのキャリブレーションをして
各モータの最低起動周波数を保存してから何か変。

変だなって思いながらもだましだましテストしていた。
今日は、春一番のような強風下でGPSアシストアシスト+Atitude Varioの飛行テストを
やったんだけど、やはり離陸時に時々おかしな挙動を示していた。

また、BN-880の内蔵電子コンパスを外部電子コンパス(AUX MAG)として使っていて
この条件では現地でWindowsタブレットマウスコンピューターWN1001と接続し
電子コンパスの再キャリブレーションが必要になっても1回だけ行えばOKだったのが
2〜3回実行する必要がある。

QuickTime PlayerScreenSnapz009

まぁ、テスト時はモータ制御が正常動作していると思われる状態だったので結果に差は
無いと思うんだけど気になってしかたなかった。

あ、結果は150mmクラスでGPSまで積んで重い状態で推力に余裕があまりない機体で
強風下でGPSアシストなんて期待しちゃダメ!!ってことがわかっただけです。

その為、危険回避(樹木への衝突やフェンス越え等)のためのモータ止めての墜落で
BN-880保持部材をまたまた壊してしまい帰宅後強度アップ(重量もアップ)改善し
再度造形してしまった。
再度減量しないとマージンが少なすぎるなぁ。

っで、何がおかしいのかというと。

・時々離陸時にスロットルを上げはじめると全開状態になる。
・離陸時にスロットルを上げるとモータ回転開始速度がばらつく。
・電子コンパスのキャリブレーション結果が時々保存反映されない。

書いてみると致命的な不具合だな!!

っで、僕が疑ったのは受信機の故障。
だって赤色LEDが点灯しなくなっていて故障かな?って思うもん。
一応、確認したけど赤色LEDが死んだだけでPPMでの操作は正常っぽいので原因から
除外してもよいと判断した。

次に疑ったのが、5.8GHz帯AVトランスミッターET-200
これからのノイズで誤動作かなと思い取り外して確認しても再現してしまった。

っで、たどり着いたのがLibrePilotの64bit版と32bit版の差。
LibrePilotの15.0.9のWindows版は32bit版のみリリースされていて64bit版がない。
これって何か問題があって64bit版がないのでは?と考えた。

ためしに64bit版でVehicleのウィザードをすると、受信機の形式選択以降進めなく
ハングしてしまう。
64bit版がムッチャ怪しい。

ってことで32bit版をWindows10 Pro 64bit環境にもインストールして念のために
ファームもアップデート(上書き)して再度設定をしなおした。
もちろんVehicleウィザードも正常に動作した。

その結果、非常に調子がよい。
モータの加減速がスムーズで今までの不安定さは何だったの?って感じ。
同じソースからBuildしているんだけど64bit版は問題がありそうなので使わない方が
よいみたいです。

Parallels DesktopScreenSnapz027

今現在、2016/2/12版のLibrePilotを使っています。

追記)
GP Navigation (INS13)を設定すると
32/64bitともモータ起動時の速度がおかしくなる時があることもわかった。
GPSアシスト機能を使わない場合は32bit版を使えば大丈夫っぽい。

また、MAGのみ使用する設定では問題がないのでGPSアシスト機能が何らかの条件で
誤動作してる気がする。
モータが最高速でいきなり回るときは水平がでてるのに傾いているって判断してる。
GPSロック完了後にそうなるからINS13での制御がらみなのか・・・

Parallels DesktopScreenSnapz028

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