先日からBN-880をCC3D Revolution miniに接続し、BN-880内蔵の電子コンパスを
AUX MAGとして使用する設定にして正常動作する事を確認していた。
また、CC3D Mini OP OSDでのOSD表示でGPS衛星捕捉数とロック状態、アラーム表示が
異常で使えない件もUAVOBJECT IDを修正して対応した。
これらはLibrePilotGCSのバージョン6.0.1で正式対応されるんだけど開発中の最新版の
GCSアプリとファームをコンパイルして使っているので誰も保証してくれない。
この状態で飛行テストを昨日今日とやったんだけど散々なめにあった。
なぜか離陸すると後方に機体が流れて行ってしまう。
この原因には悩んでしまった。
ネットで調べるとCC3D Revolutionではモータ駆動時のノイズがジャイロや加速度計にのり
機体が水平状態をご認識するとの情報があった。
もしかして、CC3D Revolution miniにも同じ不具合があるのか？と思い実験してみた。
プロペラを外しもーたを回転させてOSDの水平などの数値変化があるか確認してみた。
特に、モータ駆動時に水平などの数値は変化しないので問題無いみたい。
ってことでモータ駆動ノイズでのでのジャイロなどのセンサー誤動作ではないとにした。
っで、思いついた。
GPS受信機をBN-880に載せ替えた時にアンテナが大きく機体後方から前方に取り付け位置を
変更したためバッテリーが機体後方よりに載せる事となり重心が後方に移動している！！
DJI F450では重心が10〜20mmずれていても機体が大きく推力も大きいので問題無く
機体の水平を保てていたけど今回の機体は150mmクラスなのでDJI F450の約1/3のサイズ。
その上、モータも1104なので推力も小さい。
なので、現状と以前の機体前後方向の重心のズレを確認した。
その結果、フレーム中心から後方に約5mmズレていることがわかった。
これは、バッテリーの搭載方向でなんとか調整できることがわかり搭載方向を変更した。
なぜか、離陸前の状態で機体が水平ではないと判断される。
機体の重心は修正して問題無いのに離陸前の静止状態に機体が左右に傾いていたり
前後に傾いていたりと判断されるようになった。
機体は水平なのに10°前後傾いているって表示される。
CC3D Revolution miniをジーッと眺めたら、ケースが上下でくっついてなく基板がフリーに
なっていた。
しかたないのでテスト飛行は撤収。
これはCC3D Revolution miniの電子コンパスの向きを確認するときにケースを開けた時に
はめ殺しのスナップを折損させた事が原因だった。
しかたないので接着剤で固定して修理完了。
なぜか、気圧計での高度維持飛行がうまくできない。
BN-880にGPS受信機を交換する前に気圧計での高度維持飛行は確認して何も問題ない
ことを確認済みなんだけどなぜかうまくいかない。
マニュアルモードで離陸してホバリング中にAtitude Varioモードに入ると機体が急に
上昇してしまいコントロールできない。
また、離陸時からAtitude Varioモードで離陸し上昇後スティックを中央位置に戻すと
機体が下降して地面に降りてしまう。
何度やっても同じ動きをする。
本来の目的のGPS受信感度向上と外部電子コンパスでのMAG ARALM低減はバッチリ
なんだけど余計なことで躓いてしまった。
これは、帰宅後に機体の挙動から推測して自分なりに原因を判断した。
１．スティック中央での1104モータ+3020プロペラの推力を195gぐらいと勝手に推定。
２．機体重量がGPS受信機をBN-880に載せ替えることにより機体重量が6gアップして
機体重量が約192gから約198gになった。
３．スティック中央位置では機体を浮かせる推力が発生せず機体が下降する。
４．マニュアルでホバリング中のスティック位置が中央ではなくもっと上である。
なので、スロットルカーブを修正して機体重量アップに対応してみた。
実際に室内でマニュアル操作で離陸してホバリングしているときにスティック位置を
確認すると中央から若干（1.5mmぐらい）上にあった。
今まではスロットル半分でモータ回転数が最高回転の50％設定だったのを
修正して54％に設定してみた。
この設定で、室内で再度マニュアル操作でホバリングしてスティック位置がほぼ中央
なのを確認してAtitude Varioモードで離陸してみた。
すると正常に高度維持できホバリングできる。
室内でマニュアルからAtitude Varioへの切り替えは怖くてできないけど機体の挙動は
改善したので再度テスト飛行週末にやろうと思う。
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