ひーちーのつぶやき

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F450のNAZA M V2のゲイン調整について

F450のNAZA M V2のゲイン調整について昨日今日の強風でF450のゲイン調整をやることができない。
なぜゲイン調整をやりたいのかというと、機体の振動があるからなんだけど
機体が重心を中心に微少な回転振動をしていて搭載しているSJ4000WiFi
動画を撮ってもモータ音がうねってるし振動もわかる。

この振動はジンバルで打ち消して動画にはわからないようにできるが機体振動そのものは
ずーっと続いていて安定していない。

そこで、ゲイン調整の数値をいじるとどうなるかわかる参考の動画をYoutubeで
探して見つけてきた。ベーシック部のゲイン調整だけど現象がわかりやすい。


この動画を見てゲインの数値をプラスマイナス振って機体が安定する数値を
見つける際の機体挙動がはっきりわかった。

そう、僕の設定は3Sバッテリー+8インチプロペラで860g程度の自重の時の推奨値に
設定しているのでゲイン値が大きすぎるってことらしい。
僕は、4Sバッテリー+9.4インチかな?で自重が1500gぐらい。
自重は垂直方向のゲインに影響するので逆に垂直方向ゲインは大きな数値にして
ベーシック部のロールとピッチのゲイン値は小さくする必要があるって事だよね。

っで、バッテリーを急速充電して(バランスコネクタが割れていてバランス充電不可)
午前中に自宅玄関前で確認した。

垂直方向ゲイン値を105→140
ロール/ピッチゲイン値を150→120

やはり、今日も強風で垂直方向ゲイン値は細かい確認できなかったけど140で
高度維持はできるようになった。
しかし、機体を回転するときにちょっと高度が上がる動きがでてるのでもう少し
ゲイン値を小さくしないといけないかも。
ただ、今日は強風でムリ!!

ロール/ピッチ方向は、
110:機体が流されて静止できない状態。
115:機体が安定して静止している。
120:機体が安定して静止している。
125:微少振動がでている気がするが、安定している気もする。
130:微少振動発生。

ってことで、ゲイン調整で機体の安定化はできそうだ。

最終調整は今度の週末かなぁ。
バランスコネクタも交換しないといけないしね。

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