強風だったんだけど、eBayで購入した中華製の安価なジンバルを倒立状態で
F450に搭載したので、効果の確認のために、ちょっとだけ遠い公園に自転車で行った。
もともと、Gain調整が微妙にずれていて機体が振動しているんだけどジンバル搭載で
自重が増加してさらに動きが怪しくなってしまった。
１つは、
さきほどの機体の振動。たぶんロールとピッチのゲイン値が大きいと思っている。
4セルモータなのでモータの追従性がよいのでゲインを下げる必要がありそう。
もう１つは、
自重の増加で高度維持がうまくできない。水平飛行中に高度が下がったりホバリングで
高度が下がるし上げると強烈に上に遅延して上昇する。
たぶん、これはバーティカルのゲイン値が低すぎると推定している。
ただ、１こ前の記事にかいたように4セルバッテリーのバランスコネクタ破損のため
バランス充電ができないのでコネクタ交換完了次第充電してゲイン調整予定。
肝心のジンバルの効果なんだけど、抜群でした！！
機体の振動＝モータ回転数の微少な上下なので、そのブオンブオンって音があるが
動画自体は振動なくとれている。
F450でジンバルを機体下ではなく機首に取り付けているので重心をセンターにするため
主バッテリーを後ろにずらし縦方向に載せ、そのバッテリーのお尻に子バッテリーを
親子亀状態で載せて重心調整をしてほぼ機体センターに重心があるので重心ずれによる
振動ではないと思うのでゲイン調整で直ると思うんだけどなぁ。
まっ！送料込みで6,400円ぐらいのeBayで購入した中華製の安価なジンバルで
この程度の安定した動画撮れるというラッキーな結果でした。
っが・・・・赤いダウンのおっさんも映ってるなぁ。
ムッチャ寒くて、最近はこの赤いダウンジャケットで通勤もしてるので恥ずかしい。
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